項目背景
當前，如手機、電腦、IPad等電子產品已經成為人們生活中的標配，這也促進了電子制造業的高速發展。PCB（印刷電路板）是電子產品中的重要組件，隨著電子產品朝著高端、小型化趨勢的發展，對PCB的要求也越來越高。當前，PCB廠商正加快開發更薄、更輕和密度更高的FPC（柔性電路板）。
貼片工藝是FCB生產過程中的重要一環，主要是通過將具備各種功能的SMT器件高精準地貼裝在FPC相對應的固定位號上（位號由貼片程序通過坐標圖、位號圖、BOM主板裝配料單預先做好）。過去由于成本的考慮以及自動化技術的普及程度不高，這部分工作多由人工操作完成，但這往往會造成產品合格率不高、質量穩定性差等問題。
某PCB制造公司選用了
臺達SCARA工業機器人工作站解決方案來取代傳統的人工作業，進行FPC的撕膜及貼付作業，有效地降低了產品出現廢品的概率，提升了產品質量，也提高了生產效率。
項目方案
針對FCB生產的工藝特點，臺達提供多套機器人工作站解決方案。每套解決方案由三臺
臺達SCARA工業機器人DRS40L系列、IO轉接板、HMI、光源等組成。其中，臺達SCARA工業機器人無疑就是方案的核心。SCARA工業機器人DRS40L系列具有優越的速度、精度、線性度和垂直度等性能，能夠提供免感知器的順應控制功能，可順應電子制造中柔性電路板的偏差，快速精準地完成貼片作業，大幅地降低因為操作員疲勞工作而帶來的廢品率，幫助企業提升生產效率，并因此而降低人工成本。同時，DRS40L還具有多樣性教導工具與直覺式教導、程序編輯簡單易上手等特點，與市場上同等功能/性能的工業機器人產品相比適用性更高、系統整合性更強。
在該項目的每一套機器人工作站解決方案中，一臺機器人在建立放料載板的使用者坐標系的基礎上，對FPC進行抓取和工位放置，并撕取FPC的背膠膜，再由另外兩臺機器人進行貼片工作。三臺機器人對每件FPC進行抓取的時間只需要1.5sec，撕膜機器人的定位精度為±0.1mm，而進行貼片工作的兩臺機器人定位精度更可高達±0.05mm。
在項目實施的過程中，臺達團隊第一次遇到了兩臺機器人工作區域的重疊問題。通過一系列的優化，最終解決了兩臺機器人之間機械手臂的防撞以及坐標系統一的問題。
項目總結
通過采用臺達提供的SCARA工業機器人整合解決方案，使用機器人替代人工貼片作業，一臺貼片機設備可以為生產企業節省8個人的勞動力，并且大幅度提高了產品合格率。同時，這也是
臺達機器人產品在高精度加工方面的典型應用，證明了臺達SCARA產品完全可以勝任電子制造這種對精準度、速度都有高要求的場合。
2023/09/26
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